改进YOLOv5s锚孔检测模型

5mm定位 28.9 FPS

用于煤矿巷道钢带锚孔的实时检测与定位。

王宏伟 · Fujing, Zhang · Haoran, Wang · Zhenglong, Li · Yuheng, Wang

Journal of Real-Time Image Processing 2023

参数信息

定位误差

<5 mm

平均帧率

28.9 FPS

技术优势

不怕水雾灰尘

采用对比度受限自适应直方图均衡化对图像进行预处理，能有效抑制水雾和灰尘的干扰，提高图像质量。

检测更准

在YOLOv5s基础上引入SPD-Conv和坐标注意力机制，提高了模型的检测能力。

定位误差小

在实验室模拟巷道中，结合修复后的深度图，锚孔定位误差小于5mm。

实时处理

平均帧率达到28.9 FPS，满足实时检测定位需求。

应用场景

• 煤矿智能化：自动检测钢带锚孔，替代人工目视定位。
• 工业机器人视觉：为支护机器人提供锚孔坐标，引导自动钻孔。
• 实时目标检测：在复杂巷道环境中实现锚孔实时检测。
• 深度相机定位：结合深度相机提供三维定位信息。
• 视觉伺服：闭环控制机械臂对准锚孔位置。