混合排模型预测控制器

抗传感器故障协同

基于驾驶特性修正的模型预测控制框架，在传感器故障下同时保证车队渐近稳定与队列稳定。

Jingpeng, Hu · Xiong, Zhiguo

Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social-Informatics and Telecommunications Engineering 2024

技术优势

同时稳定

控制器设计同时保证车队的渐近稳定与队列稳定，即使存在传感器故障，车队整体行为依然可控。

故障鲁棒

控制模型显式纳入传感器故障，因此无需额外故障诊断模块即可在故障发生时维持协同控制。

实测验证

算法在基于Arduino的实验车队上进行了验证，证明其有效性和实用性，可直接参考部署。

应用场景

• 无人车队协同控制：可用于无人车队在传感器故障下的稳定编队控制，避免因单点故障导致整体失稳。
• 编队飞行抗传感器故障：控制器对传感器故障具有容错能力，可用于无人机编队飞行中的故障恢复。
• 多机器人容错编队：算法确保多机器人编队在传感器故障下仍保持队列稳定，提升系统可靠性。