100m高差误4.4m
专为扑翼飞行机器人设计的视觉定位系统，通过双摄像头与稳定控制抑制周期性抖动，实现高空地面目标精确定位。
Shengnan, Liu · 付强 · Wu, Xiaoyang · He W.
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
利用扑翼机运动特性设计的轻量级相机稳定器，结合自抗扰控制，显著抑制图像抖动，获得平滑的航拍视频。
长短焦双摄像头配合数码变焦，在不同飞行高度下都能检测到地面目标。
融合相机与机载传感器信息，估计地面目标的经纬度坐标，无需后处理。
在自研扑翼机 USTB-Hawk 上进行了大量飞行实验，验证了系统有效性。