免装传感
用智能手机内置的相机和麦克风即可定位刀具位置并检测颤振，无需额外安装传感器或通信设备。
Kenan, Deng · 高栋 · Guan, Qinghe · Wang, Fenglei · Shoudong, Ma · Zhao, Chang · 路勇
International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2023
只用手机内置相机和麦克风采集视频与声音，替代了传统外接传感器和通信模块。
借助刀具运动图像或HMI上OCR识别出的程序位置，将切削位置与声音信号关联，无需手动记录坐标。
采用开源语音分离模型剔除人声和周期分量，避免车间对话干扰颤振判断。
在多个刀具模态频率附近提取残余信号，以其能量占比作为指标，对机器人铣削和深孔钻均有效。