铁磁流体液体机器人

4自由度灵活操控

由铁磁流体构成，能在平面空间内实现4自由度运动，可执行多样化微操作任务，为无束缚操控提供新方案。

Fanxing, Kong · 赵杰 · 蔡鹤皋 · 朱延河

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

参数信息

自由度

4

电磁铁数量

5

技术优势

操控自由度更高

利用五个电磁铁组成的冗余驱动系统，实现对液体机器人的平面4自由度控制，能完成更复杂的运动。

多任务能力强

基于平面4自由度控制，机器人能够执行运输、分离/组装微型零件、操作定制工具等多样化任务。

自动运输提精度

提出自动运输方法，进一步提升操控精度。

应用场景

• 微操作：用液体机器人灵活操控微小物体，如细胞或精密元件，无需接触。
• 微创手术工具：液体形态可适应复杂体内环境，为微创手术提供可变形操控末端。
• 靶向药物递送：作为药物载体在磁场引导下定向移动，实现局部给药。
• 微型零件装配：能够分离、组装微型零件，用于精密制造中的微装配任务。
• 小型无束缚机器人：无束缚的磁驱动方式适合在封闭小空间内作业，无需线缆或电池。