透明物体可靠抓取
通过多尺度RGB-D融合与仿射不变形状先验，生成物理可信的深度图，避免透明与高反光物体造成的抓取失败。
Zhiming, Chen · Zheng, Linfang · Kun, Zhang · Chang, Hyungjin · 张伟 · Yu, Hongyu · 陈华
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
通过仿射不变形状先验强制几何一致性，避免透明物体区域出现灾难性深度失效。
真实机器人实验中，改进后的深度可靠性显著提高了透明物体的操作成功率。
基准测试显示对未见物体和新场景有强泛化能力，无需针对每个物体重新训练。