连续路径避障最优
面向窄小空间连续视频检测任务，该机械臂通过全局时间最优轨迹规划实现多约束下的平滑运动与安全避障。
Quan, Xiao · 向国菲 · Chen, Yuanke · Zhu, Yuqi · 佃松宜
Processes 2023
从全局角度出发，将问题构造为多约束优化模型，并采用人工水母搜索算法求解，得到满足复杂约束的最小时间轨迹。
将末端相机姿态约束、驱动空间约束和障碍约束分别通过空间矢量法、运动学和空间映射显式表达，使问题可解。
在500kV GIS设备中完成连续路径视频检测实验，证明所规划轨迹平滑有效，且能安全避障。