刚度增强75%
模块化设计针对鼻部狭窄空间优化，通过前段增刚减小运动耦合，并引入摩擦补偿的前馈控制提升精度。
Wei, Xiaoyong · 鞠锋 · Bai, Dongming · Guo, Hao · Chuang, Lu · 吴洪涛 · 陈柏
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
引入基于模型的估计与摩擦前馈补偿，最大平均偏差仅3.43 mm，占机械手总长2.5%，满足精细手术需求。
通过理论分析实现变刚度，实验刚度提升最高达75%，兼顾灵活性与操作稳定性。
模块化设计允许针对不同手术场景优化机械手尺寸，无需重新设计整体结构。
通过提高第一节刚度减轻两段间的运动耦合，提升独立控制性能。