无人机编队控制算法

避障灵活一致

一种基于共识的强化学习方法，允许无人机根据局部环境在聚合、队形保持和避障之间切换策略，实现编队灵活性与一致性的平衡。

He, Xingyu · Dongxu, Luo · Zekun, Chen · 杨桂松 · 刘云淮

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025

技术优势

策略自适应切换

每架无人机根据局部环境在聚合、队形保持和避障策略之间切换，提高避障灵活性。

协同避障一致

通过共享障碍物信息和避障动作，并基于共识规则选择一致避障方向，增强编队避障一致性。

应用场景

• 无人机编队：用于无人机编队在不稳定环境中保持队形并规避障碍。
• 集群智能：利用集群智能机制在编队中实现分布式决策。
• 多机器人协调：协调多无人机在动态环境中的行为，提高任务效率。
• 移动自组网：保持无人机间通信连通性，支持自组网数据传输。
• 自主导航：提供自主避障和路径规划能力，支持无GPS环境导航。