海况4级精准补偿
针对电液伺服Stewart平台波浪补偿，采用在线辨识的内环与外环LPV模型实现轨迹跟踪与姿态调节。
Chen, Xiafei · Yiyang, Jiao · 袁晓明 · 孟昭亮 · Zhang, Lijie · 刘小平
Control Engineering Practice 2025
内环采用在线系统辨识的自适应模型预测控制，实时更新模型参数，有效应对电液系统参数的时变性。
外环基于线性参数变化模型构建运动学模型，并考虑作动器行程约束，有效处理平台强非线性和作动器耦合。
在海况4级条件下试验，证明所提策略能够取得优越的补偿精度和系统稳定性。