三维连续形态变化
通过环理论与分裂顶点技术将桁架结构转化为运动机构，实现比现有机构更高维度的连续变形能力。
Weiming, Guo · 陶建国 · 晓宏 · Chen, Yao · Hongwei, Guo · Guang, Yang · 刘荣强
Mechanism and Machine Theory 2025
机构基于三维多面体桁架结构，能够实现三维空间内的连续变形，而现有刚性机构多为平面机构。
同样的两模块原型机能够实现形状延伸、展向弯曲、弦向扫掠和扭转四种不同的变形模式。
建立了运动学模型，可以分析变形模式与分布式驱动之间的关系，为实际驱动系统的设计提供依据。