通用扰动预测控制器

多臂快迁移

面向带机械臂四足机器人的统一控制框架，能快速适应不同的机械臂配置，无需重新设计控制器。

Yao, Qingfeng · 王聪 · Wang, Jilong · Linghan, Meng · Yang, Shuyu · 张奇峰 · 王东林

Robotics and Autonomous Systems 2023

技术优势

多臂快迁移

潜动态适配器让模型迁移到新机械臂时只需少量样本，无需重新设计控制器。

统一控制框架

高层估计器与基于扰动的低层控制器协作，适用于不同的机械臂与四足机器人组合。

实验与仿真双重验证

方法的有效性在仿真和真实实验中均得到验证，降低集成风险。

应用场景

• 腿臂协作机器人：为腿臂协作机器人提供统一控制，快速适配新臂。
• 人形机器人：人形机器人可复用框架，减少手臂更换时的调试。
• 移动操作机器人：移动操作机器人无需重新设计控制器即可集成新臂。