微型空地两栖巡检无人机

狭缝爬行飞行巡检

面向聚变堆狭窄维护通道与内部观察，融合仿生轮腿爬行与共架旋翼飞行，具备爬-飞过渡能力。

Qin, Guodong · Youzhi, Xu · Wei, He · Qian, Qi · 郑磊 · Liu, Hao · 程勇 · Zuo, Congju · Deyang, Zhang · Aihong, Ji

Drones 2024

参数信息

最大爬行倾角

>20 °

悬停滚转角偏差

<2 °

悬停俯仰角偏差

<2 °

悬停偏航角偏差

<2 °

技术优势

能爬能飞

通过仿生蟑螂轮腿式平台实现爬行越障，同时共架旋翼与机架设计将飞行功能集成到同一机体，无需更换平台即可在爬行和飞行间切换，适应不同任务阶段。

姿态偏差小

基于最优控制方法设计的悬停控制策略使得悬停时滚转、俯仰和偏航角偏差均小于2°，从而能在堆内稳定观察。

应用场景

• 聚变装置运维：替代人工进入狭窄维护通道与堆内高危区域进行爬行和悬停观察。
• 工业设施巡检无人机：可在地面爬行与空中飞行间切换，适应工业设施中多地形与多高度巡检需求。
• 狭小空间作业机器人：利用两栖能力通过狭窄通道，实现狭小空间内的移动与观察。
• 核工业机器人：为核环境提供远程巡检手段，减少人员暴露在放射性区域的风险。