碰撞下快速稳定
与传统导纳控制不同，该控制器通过双集值回路在未知刚度环境下同时保证自由空间的位置跟踪精度和碰撞时的安全柔顺接触力，避免回弹与振荡。
Yuan, Xianwei · Yanzhong, Ding · 熊小刚 · 楼云江
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
集值算子将输出力约束在转矩界限内，从根源上避免力矩饱和引发的回弹。
内部位置控制采用滑模控制，无需知道环境刚度即可稳定接触。
给出了隐式欧拉离散化方法，保证微分代数包含在数字环境中可执行。