指定时间镇定控制器

变幅有限、连续有界

用一个连续的、有界的反馈控制器，在预先指定的时刻恰好完成镇定，而且控制器在指定时刻之后仍然运行不截断，这是现有指定时间镇定方法做不到的。

Jiao-Jiao, Li · 孙宗耀 · Wen, Changyun · Chen, Chih Chiang

IEEE Transactions on Cybernetics 2025

技术优势

控制器不截断

控制器在指定时刻之后仍然保持运行，不像现有方法那样需要截断。

增益有界连续

通过新引理抑制时变连续函数，设计出连续有界的反馈控制器，避免无穷增益奇异性。

应用场景

• 飞行器姿态控制：用机翼摇滚运动验证所提方法，确保姿态在指定时间内收敛。
• 无人机机动控制：适应快速机动需求，在指定时间内锁定姿态。
• 机器人运动控制：高阶多项式非线性系统控制方法可直接用于机器人运动镇定。
• 非线性系统控制：针对高阶多项式时变非线性系统，提供指定时间镇定的通用设计框架。