柔顺等效孪生控制器

多点变参数柔顺

基于柔性接触动力学等效孪生系统的多点/任意点接触变参数柔顺控制策略，实现冗余机械手人机交互的安全柔顺控制。

熊根良 · Ye, Lan · Xiaoqing, Zhang · Yanfeng, Gao · Hua, Zhang · Dapeng, Yang · Chao, Yu · 汤奇荣

International Journal of Advanced Robotic Systems 2024

技术优势

任意点接触都能柔顺

用虚弹性元和骨架原理把任意点的接触力统一转换，不依赖特定接触位置建模。

阻抗参数随速度变

实时调整等效系统的阻抗刚度系数，结合虚拟末端速度，维持稳定柔顺。

冗余自由度用上了

考虑冗余自由度运动分配来优化关节角速度，运动更灵活。

应用场景

• 人机协作：变参数柔顺让多点接触下的协作更安全，不依赖精确环境模型。
• 柔顺控制：用等效孪生系统实时调阻抗，柔顺行为可随末端状态调整。
• 人形机器人安全交互：多点接触柔性模型降低碰撞伤害风险，提升人形机器人交互安全性。
• 工业机械手柔顺装配：任意点接触柔顺控制适合位姿不确定的装配，减少卡阻和损伤。