可重构上肢外骨骼

控制精度提升17%

针对偏瘫康复设计，外骨骼能根据功能模块动态更新自身模型，在保证控制精度的同时显著降低能耗。

Jiayi, Wen · 朱培逸 · Chengcheng, Liu

International Journal of Simulation and Process Modelling 2023

参数信息

控制精度提升

17.46 %

能耗降低

36.6 %

技术优势

控制精度提升17.46%

动态更新模型使控制器更贴合实际构型，从而在轨迹跟踪中显著优于传统控制器。

能耗降低36.6%

自适应控制策略减少了不必要的执行器动作，从而大幅降低能量消耗。

支持模块化扩展而不失控

搭载不同功能模块后能即时更新惯量和质心模型，使外骨骼在构型变化后仍保持稳定控制。

应用场景

• 上肢康复机器人：为偏瘫患者提供长时间、可自我管理的上肢训练。
• 可穿戴康复设备：支持患者在日常活动中持续佩戴训练。
• 辅助机器人控制：用自适应控制补偿外骨骼构型变化。