抓取力翻倍
通过外部刚度可调外套，让柔性手指在保持柔软接触的同时获得刚性支撑，抓取力提升两倍以上。
张军诗 · Fan, Zhang · 刘磊 · Liu, Geng · 李鹏飞 · 朱继宏 · 张卫红
Scientia Sinica: Physica, Mechanica et Astronomica 2024
刚度可调外套通过颗粒堵塞效应提供额外刚性，使夹爪抓取力提升超过两倍。
外部外套通过气压控制颗粒堵塞程度，实现刚度连续可调，适应不同抓取需求。
柔性材料与柔软接触使其能安全抓取具有复杂轮廓的易碎物体。