躯干重构多步态
可不依赖地面条件切换宽窄形态与步态，兼顾直行、零半径转向、攀爬与折叠滚动多种运动方式。
Yang, Hui · Hong, Liu · 75998655 · 武建昫 · 姚燕安
Mechanism and Machine Theory 2025
通过可重构躯干改变平台宽度，无需更换模块即可在直行、原地转向和攀爬滚动等模式间切换。
宽窄步态切换实现原地回转，使机器人在狭窄管道中无需额外空间即可调整方向。
折叠滚动步态把机身折成接近轮式结构，适合在平坦或圆管地形中高速行进。
管道环境中可调整姿态攀越障碍，验证了在管道地形中的机动能力。