避碰与抗饱和控制
该运输系统集成了规定时间状态观测器和滑模控制，使吊挂负载轨迹跟踪误差在可设计时间内收敛，并同时保证四旋翼间的避碰。
Shao, Shikai · Haoan, Wang · Liu, Kui J.Ray · 罗小元 · 武晓晶
ISA Transactions 2026
轨迹跟踪误差与状态估计误差均在规定时间内收敛，且该时间不依赖于初始值和系统参数，便于工程人员按任务需求设定。
规定时间扩张状态观测器在线估计负载状态并补偿外部扰动，省去在负载上安装传感器的成本和复杂度。
引入新型非对称饱和函数逼近饱和约束下的控制输入，避免因执行器饱和导致的性能退化或失稳。
控制策略已在ROS和Gazebo平台验证，买方可直接使用该仿真环境进行算法测试和二次开发。