无需相对速度信息即可实现关节角一致，简化多臂协同的通信与传感需求。
Xiangzheng, Meng · Aiguo, Wu · 梅杰 · 马广富
Scientia Sinica Informationis 2023
参考模型不含相对速度信息，避免了对关节相对角速度的测量或估计需求。
所提出的控制策略保证机械臂关节角渐近收敛到一致，实现协同操作的目标。