时延补偿误差降半
针对汽车雷达与3D LiDAR外部和时间标定，提出一种基于目标轨迹的标定方法，在工厂和道路两种场景均适用。
Lee, Chia Le · Chun-Yu, Hou · Wang, Chiehchih · Lin, Wen Chieh
IEEE Open Journal of Intelligent Transportation Systems 2023
数据采集过程利用足够运动分析时延，能大幅减少采集工作量和时间。
在道路场景下利用交通标志等金属物体，即使缺乏对应也能精确估计外参和时延。
在nuScenes数据集上22个日志、每个超1000个对应下，外参达到厘米级精度。