双关节波纹软手

灵巧操作多模态感知

集成多模态传感与双向人机交互的仿生软手，可精准识别人体姿态与物体属性。

黄海明 · Chongyu, Pang · Funchun, Sun · Dong M. · Zhenkun, Wen · Huaidong, Zhou

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

技术优势

手指更灵活

采用波纹结构构建双关节软手指，增加了自由度，灵巧操作能力更强。

感知更全面

集成了IMU、接触压力、曲率和气压传感器，能利用多种机器学习算法实现稳健感知。

人手交互更自然

采用带力反馈的数据手套进行姿态映射和触觉力映射，实现了双向人机交互。

应用场景

• 软体机器人：提供高自由度假手用于研究灵巧操作。
• 先进机器人：集成了多模态感知与识别算法，可作为智能机器人末端执行器。
• 人形机器人：仿人形五指设计与双向交互符合类人操作需求。
• 脑机接口交互：可作为脑机接口的执行端，复现人手动作。
• 物联网与传感网：多模态传感器数据可接入物联网进行远程监测。