四指八自由度
八颗掌内舵机驱动四指并联机构，探索八自由度仿生交互。
戴子淇
### 目的
先确认要做的是原版独立右手，防止左右手、Enhanced及不同舵机混用。
### 所需材料
ACT-01～CBL-01、PRT-01～14、TOOL-01～05、PC-01、SW-01/02、CAD-01/DOC-01
### 操作
1\. 下载附件中的官方代码和CAD，核对提交3e8241074df3436a3044ced4881e3bb2133aa725。保留源文件，另建工作副本。
2\. 按BOM清点8颗舵机、16球头、两类轴销、8轴套、4垫圈、16颗2.5×6和30颗2.5×8塑料螺钉。检查舵机随附十字舵盘8个、2×7安装螺钉16颗和M2×4舵盘螺钉8颗；缺件不得用长螺钉凑数。
3\. 在桌面夹具中固定工作件；把手指尖、切削工具和电源分区放置。给8颗舵机先贴物理标签，后续写入ID后再更新标签。
4\. 电源未核验前不接舵机；记录产品标签、供电输出电压和接头极性。
### 关键参数
四指×每指2舵机=8自由度；本稿仅做无负载手势演示，不承诺1kg抓取能力。
### 安全提示
切削戴护目镜，刀口和砂轮远离手；调试区不放易碎物、宠物或人体。不要带电插拔舵机。
### 成功判据
材料身份、数量和来源清楚；错型号、缺件及待询价项单独标出。
### 故障排查
只有红黑线颜色不等于已验证极性；SCS0090/SCS0009标题冲突需厂家明确，不能凭售价确认兼容。
### 保存记录
来料照片、BOM版本、冻结提交、疑点清单。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第5、4页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_05.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_04.png · Pollen Robotics
### 目的
得到强度和配合正确的刚柔两类部件。
### 所需材料
PRT-01～14、CAD-01、TOOL-02/03/04
### 操作
1\. 只取R-Hand_Plate、R-Wrist_Interface、R-Palm_Shell和R-Top_Shell，不能取L-镜像件。四套手指的其余STL相同。
2\. 先试打一套手指与孔配合试片，确认轴销和轴套尺寸后再复制剩余三套。
3\. 按打印指南方向生成支撑，Gimbal、Link、Proximal、Distal及腕接口需要重点检查悬空面。去除支撑、毛刺和细丝；对柔性外壳避免撕裂薄壁。
4\. 逐一检查所有转动面、舵机安装槽和穿线孔。只有通过单指试装才冻结加工订单。
### 关键参数
层高0.2mm；刚性手指PLA至少80%填充；手掌/腕座PLA 60–80%；柔性件Filaflex 82A 40–70%；顶壳按打印PDF可用PLA 20–40%。原图片清单将顶壳也列Flex，属于来源差异；本稿选打印指南的刚性顶壳路线。
### 安全提示
未确认材料不得用全套硬PETG取代柔性壳；打印机热端与切刀操作按设备说明。不要用暴力扩大薄壁孔。
### 成功判据
每种件数正确，无分层、堵孔、裂口；单指可装入舵机和轴套。
### 故障排查
轴套装不入先核尺寸和孔向；壳过硬先核材质与填充，不用加大舵机电流克服。
### 保存记录
STL文件清单、材料/层高/填充/支撑/切片版本、试片和成品照片。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第2、7、8页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_02.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_07.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_08.png · Pollen Robotics
### 目的
准备低摩擦转轴和能正确传力的连杆。
### 所需材料
ACT-01随附舵盘、ROD-01、JNT-01、PRT-03～08、TOOL-01～04
### 操作
1\. 夹持十字舵盘，在最靠近中心的指定孔用φ1.5mm钻头打底孔，再攻M2螺纹；剪除不用的臂并磨平，共8个。不得扩大中心花键孔。
2\. 原装配第7页用图区分滑动孔与紧配孔，按图逐孔加工φ2mm孔：滑动孔逐步修到顺滑；紧配孔只轻修，保留固定能力。
3\. 球头附带的M2×12螺钉中取8颗修到9mm。切前先旋入螺母，切后去毛刺再退螺母整理牙纹。
4\. 螺纹杆先做一根样品再批量裁切。原第6页写短杆14–16mm、长杆26–28mm，而第9/11/13/15页写短杆18mm、长杆25mm。不要把冲突长度当成统一公差：短杆最终以第10/11页33mm球心距治具装配、足够啮合且不顶底验收；长杆以Link横向对称露出和原图装配验收。
### 关键参数
8个改制舵盘；8根球头连杆用短杆；4根Link横杆。先试装，未确认前不批量切。
### 安全提示
工件夹紧后才钻切；切屑清理干净后再靠近电机，不能让金属屑进入齿轮或电路。
### 成功判据
舵盘无裂纹，M2螺纹正常；滑动孔顺滑、紧配孔能固定轴；候选连杆能达到治具尺寸。
### 故障排查
孔松无法靠拧紧外壳补救，应重打件；短杆啮合不足需换长度，不能依赖胶水补强错误尺寸。
### 保存记录
各实测杆长、螺钉长度、孔配合、采用的纠错依据。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第6、7、10页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_06.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_07.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_10.png · Pollen Robotics
### 目的
让四指的两根驱动连杆长度一致。
### 所需材料
JNT-01、ROD-01、PRT-07/08、PIN-02、改制舵盘
### 操作
1\. 在Length_Toolings治具中压入两根φ2×16轴销，原图两轴中心距33mm。
2\. 每根连杆先旋入一个球头，再套Spacer，旋入另一个球头，使两端与Spacer接触；暂把两个球孔调整平行。
3\. 套到治具两轴上，无强迫和弯曲才能算尺寸合格。用旋入/旋出来微调，不直接掰弯连杆。
4\. 尺寸通过后，将其中一个球头转90°，成为原图要求的互相垂直姿态。共制作8根，每指2根。
5\. 每根的一端用修短M2×9螺钉和M2螺母连接改制舵盘，球头转动应自由。
### 关键参数
定长治具33mm球心距；终态球头相对转90°；不是把螺纹杆本身裁成33mm。
### 安全提示
不要夹伤螺纹；不在塑料件附近使用明火加热。锁紧螺母不等于锁死球铰。
### 成功判据
8根都能通过同一治具；球铰活动顺畅，舵盘固定牢靠。
### 故障排查
套不到治具先改旋入深度与Spacer尺寸；球铰卡涩检查螺钉/螺母接触位置。
### 保存记录
每根编号、治具照片、球心距检查和舵盘组件照片。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第10、11、12页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_10.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_11.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_12.png · Pollen Robotics
### 目的
建立两节联动且低摩擦的手指机构。
### 所需材料
PRT-03～06、PRT-11/12、PIN-01/02、ROD-01、SCR-01
### 操作
1\. 在Distal内先压入φ2×10轴，把Link放入耳板之间，再推轴到两端不突出；Gimbal按原图用另一根φ2×10轴装配。
2\. 在Proximal两处先装φ2×16轴，把上一步组件装进耳板后推轴到位。对照图确认Link与Gimbal方向。
3\. 手动慢慢屈伸整根手指，确认各转轴顺畅且不顶死。将Link的M2横杆旋入到两端露出等长，实测是否留够球头与螺母安装空间。
4\. 先套近端柔性壳，再装远端壳；每壳两侧各1颗2.5×6螺钉，每指4颗，共16颗。
5\. 完成一个手指并验收后，复制另外三个。
### 关键参数
每指2根φ2×10、2根φ2×16；四指各2节。不同长度轴不可混用。
### 安全提示
柔性壳螺钉只拧到贴合，不能穿透薄壁；本步保持无电源。
### 成功判据
手动全程屈伸无明显卡点，轴不窜出，软壳未挤入连杆。
### 故障排查
卡涩查滑动孔/紧配孔是否反了、支撑残留及轴端是否突出；不能靠舵机强转磨合。
### 保存记录
四指装配照片、每个卡点处理记录及手动运动视频。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第13、14、15、16页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_13.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_14.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_15.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_16.png · Pollen Robotics
### 目的
把两个舵机和指节连接为单指模块，保留外展内收运动。
### 所需材料
ACT-01、BUS-01、PRT-01/02、WSH-01、SCR-02、已装指节/连杆
### 操作
1\. 将两个轴套压入Finger_Frame-1两侧，压到原图止挡；使用平面施力而非锤击薄壁。
2\. 两颗SCS0009并排放置，由Frame-1/2夹持，用随附4颗2×7螺钉固定。舵机输出轴应位于远离外展转轴的一侧。
3\. 把指节万向节装入轴套，用M2.5大垫圈和1颗2.5×8塑料螺钉定位。拧至消除多余间隙但仍能顺畅内收外展。
4\. 两根球头连杆的自由端装到Link横杆两侧并用M2螺母固定；舵盘朝向应便于后续套入舵机输出轴。此时不急着锁到花键上。
### 关键参数
每指2轴套、1垫圈、1颗2.5×8；舵盘必须等通电中位设置后再锁。
### 安全提示
本步断电；先清除切屑；导线不能夹在框架与舵机壳之间。
### 成功判据
四套模块机械连接稳定，手动内收外展和屈伸均顺畅。
### 故障排查
松旷检查轴套、垫圈和孔径；拧紧后卡死则回退并找干涉，不能接受“用力能动”。
### 保存记录
每指外观、舵机朝向、线缆路径、运动检查表。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第17、18、19、20页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_17.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_18.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_19.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_20.png · Pollen Robotics
### 目的
先确认电气和通信，再给机械机构施加动力。
### 所需材料
CTRL-01、PWR-01、CBL-01、ACT-01、PC-01、SW-02
### 操作
1\. 对照适配板官方手册核对USB、外部电源和SC舵机口，不把TTL信号端当电源。万用表核对5V输出及正负极；不要接12V默认SKU。
2\. 不接舵盘负载，且总线上一次只连1颗舵机。打开Feetech FD软件，选实际串口、1000000波特，Open后Search。
3\. 找到当前舵机后将ID改成目标值，重新搜索确认，然后断电换下一颗。不能把多个出厂同ID舵机同时挂总线改号。
4\. 编号配对：食指1/2、中指3/4、无名指5/6、拇指7/8。物理左右位置以原第21页图为准，镜像观察易弄反。
5\. 每颗单测通过后再连接一对，最后扫描完整8颗。
### 关键参数
1000000 bit/s；ID 1～8唯一。外部5V供电，整手峰值与线径/接头额定能力须检查；USB不能默认独自带8颗舵机。
### 安全提示
断电插拔；短路或异常温升立即断开外部电源。不要拆开市电适配器。
### 成功判据
单颗ID可读、改号后可重新发现；整手扫描得到8个唯一设备，无掉线。
### 故障排查
搜不到查串口占用、驱动、波特率、协议口、共地和供电；只见1颗先排除ID冲突。
### 保存记录
ID/物理位置表、适配板版本、接线照片、实测电压、扫描日志。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第21、24、33页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_21.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_24.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_33.png · Pollen Robotics
补充检查（2026-09-16）：请先阅读附件ATT-04。上游单指测试main中的c.write_torque_enable(1, 1)为硬编码；测试其他手指时，分别使用ID_1和ID_2启用当前两颗舵机。中位动作停止后先停止程序、切断外部动力并保持输出轴位置，再安装舵盘；恢复动力前双手离开机构。Windows激活虚拟环境用 .venv\\Scripts\\Activate.ps1；macOS/Linux用 source .venv/bin/activate。
### 目的
使舵盘的机械中位与程序零位对应，逐指建立校准值。
### 所需材料
SW-01/02、PC-01、已编号单指、舵盘M2×4螺钉
### 操作
1\. 在工作副本中创建虚拟环境：python -m venv .venv；按系统激活后执行python -m pip install numpy rustypot。先确认Python版本符合所装rustypot要求，再用pip freeze保存实际依赖版本。
2\. 打开PythonExample/AmazingHand_Hand_FingerMiddlePos.py，修改serial_port为实际端口，ID_1/ID_2为当前一对，MiddlePos初始0。官方接口使用弧度，示例用np.deg2rad把角度转换。
3\. 确保舵盘尚未锁上且周围无人接触，再运行中位脚本。运动停止后按第22页姿态装舵盘，用M2×4锁紧。
4\. 在AmazingHand_FingerTest.py中填同一ID和中位，先检查程序：上游默认全幅闭合为+90/-90°、打开为-30/+30°，速度6；不能首次就不加检查地运行循环。先减小测试角度/速度，夹具固定、无负载，逐步扩大至无干涉范围。
5\. 到闭合姿态停程序并断动力后观察舵盘与舵机中面。微调MiddlePos直到姿态正确；每次小量调整，记录8个独立值。
### 关键参数
Python中位以度填写并转换弧度；不要套用Arduino的511原始计数。原样例MiddlePos=\[3,0,-5,-8,-2,5,-12,0\]不是你的校准结果。
### 安全提示
Ctrl+C停止程序不保证卸扭矩；机械接触前切外部电源。响声、堵转或温升立即停，不用校准值掩盖连杆错误。
### 成功判据
四指分别能在选定范围内顺畅开合；8个中位均有记录，标明实际可用范围。
### 故障排查
方向反查ID位置及左右手设置；中位偏差很大先查花键安装、33mm连杆与舵盘孔位。
### 保存记录
依赖冻结文件、实际串口、8个中位、测试角度/速度、单指视频。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第22、23、24页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_22.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_23.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_24.png · Pollen Robotics
### 目的
按固定ID位置组成右手，避免夹线和总线冲突。
### 所需材料
四套已校准手指、PRT-09/10、SCR-02、CBL-01
### 操作
1\. 从原手册的顶视方向看，食指在左、中指中间、无名指在右。先把线穿过手掌矩形孔，再各用3颗2.5×8螺钉固定。
2\. 拇指安装到R-Wrist_Interface，用3颗2.5×8固定，线缆沿手指内侧通过，不能压在接合面。
3\. 拇指线穿过手掌剩余孔，腕接口与手掌用4颗2.5×8连接。本步共16颗。
4\. 断电连接8颗舵机至同一总线，线缆留运动余量但不进入连杆摆动空间。整手固定到可靠底座/夹具。
5\. 通电只做设备扫描与中位姿态复核，再逐指小幅动作检查接线与编号。
### 关键参数
食指1/2、中指3/4、无名指5/6、拇指7/8；Side=1为右手。
### 安全提示
禁止握住通电机构调位置；与Reachy2或SO-ARM连接属于另行集成，不是本次必需。
### 成功判据
四指位置与ID一致，8颗通讯正常，全手动作无线缆夹压。
### 故障排查
串口掉线查总线负载与电源；一指动作带动错指查ID，不交换软件标签掩盖安装错误。
### 保存记录
整手ID图、线束路线、空载动作和电压变化记录。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第29、30、31、32、33页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_29.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_30.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_31.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_32.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_33.png · Pollen Robotics
### 目的
验证封壳后仍可安全运行，并形成可追溯交付。
### 所需材料
PRT-13/14、SCR-02、已装右手、SW-01
### 操作
1\. 断电把柔性掌壳从拇指开口套入，将固定耳放到手掌上方；手掌2颗、腕接口4颗2.5×8固定。
2\. 顶壳放上，线从指定缺口穿出，接缝贴合后用4颗2.5×8固定。检查外壳未挤压线缆和运动机构。
3\. 打开AmazingHand_Demo.py，填实际串口、Side=1、8个MiddlePos。先从已验证的单个OpenHand动作开始，再逐一验证其他手势；首次不直接启动上游无限循环。将演示限制在无干涉范围，保留随时切断电源的方式。
4\. 空载逐指开合、适量外展内收，再运行几种已验证姿态，记录是否碰撞、掉线、噪声和温升。不要以官方概述的1kg宣称作为本样机验收载荷；原作者说明长期抓取尚未验证。
5\. 将BOM、实测校准、代码副本、依赖冻结、CAD提交、视频和异常清单一起归档。未实测项标“未测”，不得预填PASS。
### 关键参数
外壳10颗2.5×8；整机原作者约400g为参考值；本次无实物，不提供伪造抓力/寿命结果。
### 安全提示
夹伤风险贯穿整个调试；先无负载，不抓人体、动物、锐器或易碎品。断电后才检查内部。
### 成功判据
封壳前后的动作一致，所有选定演示姿态无碰撞，资料/附件/编号可追溯；真实实测结果由搭建者填写。
### 故障排查
封壳后卡涩先检查掌壳硬度、螺钉过紧与线束；不提高供电电压克服机械问题。
### 保存记录
最终照片、手势视频、PASS/FAIL/未测验收表、预算核验日期及仍待询价项。
### 图片来源
Pollen Robotics AmazingHand_Assembly.pdf，第34、35、36、37页。机械设计CC BY 4.0。图中原始标记以原手册为准，材料编号以本项目BOM为准。
原装配图 assembly_34.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_35.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_36.png · Pollen Robotics
原装配图 assembly_37.png · Pollen Robotics
