STA-SMO无传感器控制器

实时参数辨识

将在线辨识的电机参数注入超扭曲滑模观测器，抑制抖振并提升转子位置与速度估计精度。

张辉 · Zehua, Zhang

Scientific Reports 2025

技术优势

抑制高频抖振

采用超扭曲算法代替传统开关函数，观测反电动势时抖振显著减小，转子位置和速度估计更平滑。

抵抗参数失配

在线辨识的电机参数实时更新至观测器，避免因磁饱和或温升导致性能下降。

高效率在线辨识

采用前向欧拉离散化定子电压方程，并利用优化遗忘因子加速收敛，计算量小、适合实时实现。

应用场景

• 伺服驱动系统：替代编码器，降低伺服系统成本与体积，同时适应负载变化。
• 机器人关节控制：在关节无位置传感器下仍保证动态响应，提升机器人运动精度。
• 无人机电机控制：减轻无人机重量并提高电机控制可靠性，避免传感器故障坠机。
• 手术机器人驱动：提供平稳无抖振的力矩控制，保障手术操作安全性。