曲面自适应 越障灵活
这款爬壁机器人采用被动自适应并联机构和全向转向牵引机构，能在变曲率和有局部障碍物的壁面上稳定吸附并灵活移动，适用于船舶外立面等复杂表面。
Pei, Jia · Zheng, Tianyu · 李满宏 · Zhang M. · Huang, Zhexuan
Applied Ocean Research 2025
被动自适应并联机构组合转动和移动单元，补偿轮子在不规则表面滚动时的高度差和贴合角度变化。
通过将全向转向牵引机构安装在并联机构上，特定运动模式使机器人能灵活调整轮子方向，从而在受限环境中导航。
考虑曲率引起的吸附力方向变化，通过变化角度指数建立力学平衡关系，计算出稳定吸附所需的最小磁力，并优化磁路参数提升吸附效率和稳定性。