事件触发输出反馈控制

低通信负担

利用扰动观测器和自适应动态规划，在仅测量输出的条件下实现非线性系统的事件触发控制。

杨杨 · Fan, Xin · Weinan, Gao · Yue, Wenbin · Liu, Aaron · Shuocong, Geng · Wu, Jinran

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023

技术优势

降低通信负担

引入事件触发机制，控制信号仅在触发条件违反时更新，避免连续传输。

仅需输出测量

构造仅依赖系统输出测量的扰动观测器和状态观测器，无需全状态反馈。

理论保证稳定性

基于李雅普诺夫稳定性理论，严格分析闭环系统稳定性，提供理论保证。

应用场景

• 机器人控制：在仅能测量输出的机器人控制中减少通信负担，提升实时性。
• 网络化控制系统：通过事件触发机制降低网络化控制系统的通信频率与带宽占用。
• 微纳系统控制：为微纳系统提供仅依赖输出测量的事件触发控制方案，适应受限通信环境。