全刚性结构实现类软体柔顺
一种全刚性磁耦合脊椎带来的类软体水下推进,兼具抗压与可控性,突破了软体与刚性设计的传统取舍。
Li, Weikun · 陈浩 · 刘其梦 · 田晓庆 · Jie, You · 崔维成 · S Triantafyllou, Michael · Fan, Dixia · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2026
脊椎节段间嵌入对向磁铁提供被动磁性柔顺，无需软材料即可实现波动弯曲和抗冲击，同时保留刚性结构的模块化、可控性和压力耐受性。
通过高效全局优化（EGO）自动整定低参数中枢模式发生器（CPG）控制器，无需手动调参，巡航速度提升38%，转弯半径缩小35%，尾涡利用下节能29%。
优化后的步态可利用尾涡能量，在尾流中节省29%能耗，同时保持稳定的身体波传播，适用于长时间水下作业。