外骨骼协同控制器

遵循时变意图

提出人机交互合作控制框架，使外骨骼能够感知并跟随人体运动意图，提高协同性能。

Li, Zhijun · 张涛 · Huang, Pengbo · Li, Guoxin

IEEE Transactions on Cybernetics 2024

技术优势

实时跟随意图

外骨骼通过感知人的运动意图并跟随其运动，而不是按预设轨迹执行，因此能适应人的时变意图。

保持周期性步态

控制器在实验中保持了周期性步态，说明它能与人协调并维持稳定的行走模式。

抗扰动鲁棒

控制器继承了处理行走中扰动的鲁棒性，因此在遇到意外干扰时仍能保持稳定。

应用场景

• 外骨骼：直接作为外骨骼的控制算法，使设备能跟随穿戴者意图。
• 软体机器人：控制框架可用于有柔性交互需求的软体外骨骼，降低人机阻抗。