磁通调节变刚度关节

刚度快速可调

采用混合磁通调节机构，在降低关节输出端质量的同时实现刚度快速调整，并配套模糊自适应控制器提升位置与轨迹跟踪性能。

张明 · Lei, Hou · Guo, Huaichao · Li, Hongyu · 孙凤 · Fang, Lijing Jin

Industrial Robot 2024

技术优势

刚度调节快

混合磁通调节机构使关节刚度能够快速改变，从而适应不同的交互刚度需求。

输出端更轻

所提出的混合磁通调节机构降低了变刚度关节输出端的质量，从而减小了惯量，有利于动态性能和安全。

跟踪控制更好

模糊自适应控制器相比位置与刚度协调控制器，在位置阶跃和轨迹跟踪上表现更优。

应用场景

• 机器人关节：为机器人关节提供快速可调的刚度，适应不同任务负载。
• 协作机器人：通过变刚度提升人机协作安全性，降低碰撞伤害。
• 人机交互：刚度快速调节使机器人能柔顺响应人类接触力。