欠驱动三指莲蓬夹持机构

5.3 秒单次采摘

该机构模拟人手三指抓取动作，采用欠驱动连杆设计，在紧凑结构下实现对莲蓬的高效包络与切断，为柔性作物机械化采收提供了轻量化末端执行器方案。

Tang, Tao · Miao, Hu · 俞高红 · Xu, Wang · 叶秉良

Journal of Field Robotics 2025

参数信息

平均单次采摘时间

5.34 s

包络成功率

95 %

切断成功率

80 %

技术优势

采收效率高

单次采摘平均仅需 5.34 秒，相比人工采摘大幅缩短作业时间。

抓取可靠

包络成功率达 95%，表明机构能够稳定地包络住莲蓬，降低漏抓概率。

结构紧凑易控

采用欠驱动三指连杆设计，模拟人手抓取动作，结构紧凑且控制简单，适合作为机械臂末端执行器。

适用于类似果蔬

设计基于莲蓬物理特性，为莲蓬及类似果蔬的机械化、自动化采收提供了理论基础和实践路线。

应用场景

• 莲蓬采收：替代人工完成莲蓬的抓取与切断，降低劳动强度。
• 农业采摘机器人：作为机械臂末端执行器，实现果蔬的自动化采摘。
• 欠驱动机构设计：通过欠驱动连杆实现自适应包络，简化控制与结构。
• 末端执行器：提供轻量化、易控制的末端执行器方案，便于集成到机械臂。
• 机器人样机：验证欠驱动夹持机构在莲蓬采收中的可行性，为后续优化提供样机。