力触觉高保真
主端基于磁流变液的触觉接口提供被动反馈力，保持传统手术操作姿态，从端同步操控导管与导丝，提升沉浸感与系统透明性。
Song, Yu · Liu, Lichao · 于天 · 李志伟 · 尹选春
Sensors 2023
基于磁流变液的触觉接口能够精确再现导管在血管内受到的阻力，医生可以放心依赖这个力感做判断。
主端操作方式不改变传统介入手术中医生对导管和导丝的操作姿态，医生几乎无需额外培训即可适应机器人系统。
从端机器人能够同时操控导管和导丝，实现导管的两个自由度和导丝的轴向动作，更接近真实手术操作。