危险感知加权优势组合算法

免重训多任务扩展

通过危险感知加权组合预训练优势网络，无需重新训练即可将目标跟踪与避障策略扩展到多任务场景。

Lele, Xu · 刘剑 · Xiaoguang, Chang · Xuping, Liu · 孙长银

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024

技术优势

免去重新训练

直接复用两个预训练网络的输出，按风险加权求和得到最终动作，扩展新任务不必重训。

危险实时适配

权重由无人机当前遭遇的风险程度决定，风险越高越偏向避障网络，保证飞行安全。

性能优于现有

在 CoppeliaSim 仿真环境中，跟踪精度和碰撞避免两方面均超过当前最先进技术。

应用场景

• 无人机目标跟踪：在跟踪移动目标时同时规避障碍，无需为新场景重训模型。
• 无人机避障：根据实时危险程度动态权衡避障与跟踪，提高飞行安全性。
• 多任务强化学习：将单任务预训练模型组合用于多任务，避免重复训练开销。
• 机器人自主导航：为机器人在复杂环境中同时处理跟踪与避障提供免重训方案。