可展开混凝土模板框架

单自由度驱动

过约束设计使展开和收拢只需一个驱动，运动与受力分析统一建模，大幅简化控制与设计流程。

卢文秀

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

技术优势

自由度：1

采用螺旋理论进行运动静力学分析

适用于多种多刚体机构