磁驱动柔性关节手术相机

无电机·精度近极限

通过虚拟肌肉模型抑制抖动，在不同腹壁厚度下仍保持极高倾斜控制精度。

徐东 · Fan, Hongjie · Jiamin, Deng · 魏洪兴 · 徐平 · Zhang, Yuanlin

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

倾斜控制精度

0.2 °

技术优势

无电机设计

取消了机载电机，延长了手术时间。

抗抖动控制

虚拟肌肉模型抑制了相机抖动，确保稳定成像。

适应不同腹壁

在不同腹壁厚度下均保持高精度控制。

应用场景

• 腹腔镜手术机器人：替代传统有线/电机驱动的相机，减少术中干扰并提高灵活性。
• 磁驱动机器人：利用磁场远程驱动，免除机载电机，适合微创环境。
• 手术器械控制：提供高精度倾斜控制，保证视野稳定。
• 体内成像：用于腹腔镜术中实时成像，帮助术者观察操作区域。