采样数据控制协议

输出反馈免全局状态

该协议采用异质采样状态观测器和参数Lyapunov方程显式计算控制增益，使跟随者收敛到由领导者状态界定的区域内。

张文兵 · Abuzar Hussein Mohammed, Atitalla · Yu, Luyang

Neural Networks 2025

技术优势

输出反馈免全局状态

每个智能体只需邻居的输出信息即可运行，无需全局状态，降低了通信负担。

采样间隔更灵活

参数Lyapunov方程的解允许采样间隔比传统方法更灵活，便于在实际系统中实现。

跟随者收敛区域精确界定

跟随者最终落入由领导者状态及其相反状态精确界定的区域内，性能有理论保证。

应用场景

• 多智能体协同控制：提供分布式输出反馈协议，使智能体在无需全局状态的情况下协同收敛。
• 符号网络控制：直接处理对抗性交互，使符号网络中的领导者达到二分一致性。
• 集群机器人控制：可用于多机器人编队的采样控制，降低对实时全状态信息的依赖。