有限时间饱和抑制
融合扰动观测与动态面控制，在高阶多智能体输入饱和下仍保证编队误差有限时间收敛。
胡风 · 马铁东
Expert Systems with Applications 2025
所提方法保证编队误差在有限时间内收敛到零附近的小邻域，而非渐近收敛，提升任务时效性。
控制设计中明确考虑输入饱和约束，避免执行器饱和导致性能退化或失稳。
引入扰动观测器估计未知不匹配扰动，并在控制律中补偿，增强系统鲁棒性。
采用命令滤波方法缓解传统反步法中的“复杂度爆炸”问题，便于实时实现。