十推力器VTOL验证机

垂起平飞平滑切换

十台全驱动推力器冗余布局，专用于验证各类控制分配算法。

Zijie, Qin · 刘昆 · Xi, Zhao

IET Control Theory and Applications 2023

参数信息

推力器数量

10

技术优势

无需切换算法

统一的层级控制分配方法可同时适用于多旋翼模式和固定翼模式，避免模式切换带来的控制不连续。

过渡更平滑

通过Schur补方法设计的平滑策略，实现从多旋翼到固定翼模式的稳态且平滑的过渡。

计算更高效

层级结构避免了冗余执行器所需的高维矩阵运算，提高了实时性。

仿真飞行均验证

该平台和方法已在仿真与飞行实验中验证了有效性和平滑性。

应用场景

• eVTOL控制：验证eVTOL控制分配算法，无需自行搭建飞行平台。
• 无人机飞控：用于无人机飞行控制算法验证，支持多模式平滑切换。
• 多旋翼控制：提供全驱动冗余布局，研究多旋翼控制分配问题。
• 飞行测试平台：作为实际飞行测试平台，验证新控制策略的有效性。