紧凑指尖高角速度
采用混合模式设计，在紧凑尺寸下实现高角速度与指尖力输出，适合模块化组装成多指灵巧手。
Chen, Di · Yu, Pengpeng · Guoqing, Wang · Xiangyu, Liu · Yan, Ding · 金家楣
Mechanical Systems and Signal Processing 2025
利用Double DQN学习到的策略将两个模态的频率差最小化，接近简并，从而增强混合模式驱动效果。
保持紧凑尺寸的同时获得330 deg/s角速度，适合空间受限的机器人手指。
指尖力达0.32 N，在400 Vpp驱动下足以完成灵巧操作中的夹持任务。
多个驱动器可轻松连接成多关节和多指结构，灵活构建灵巧手。