分布式自适应协调控制器

参数不确定下稳定跟随

通过障碍函数三阶滑模控制同时实现列车组稳定运行和状态约束。

Wang, Di · 张淼 · Qingyuan, Zhao · 曹源 · 宿帅 · Shang, Du

Vehicle System Dynamics 2024

技术优势

状态约束不违反

引入障碍函数，确保间距和速度始终保持在预设的安全边界内。

参数不确定能补偿

自适应机制在线估计未知参数，无需精确模型即可保持稳定运行。

应用场景

• 铁路虚拟耦合：实现列车密集追踪，缩短行车间隔。
• 列车运行控制：提供稳定跟踪控制律，保障运行安全。
• 自动驾驶系统：处理不确定性和约束，提升自主运行能力。
• 多车协同控制：分布式架构支持多车协同跟随。