欠驱动三指机械手

自适应抓取

采用球面四杆机构实现近指节屈伸与侧摆联动，能以欠驱动方式同时完成自适应抓取与手中操作，比传统方案更灵巧且成本更低。

Li, Guotao · Liang, Xu · Yifan, Gao · 苏婷婷 · 刘志杰 · 侯增广

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

参数信息

最大可用工作空间指数提升倍数

3.5 ×

技术优势

工作空间大幅提升

通过球面机构参数优化，最大可用工作空间指数提升至优化前的3.5倍，使手指能够达到更大的运动范围。

抓取与操作兼顾

样机实验表明，该机械手能够在自适应抓取的同时执行手中操作，实现对物体的灵巧控制。

成本更低

欠驱动设计减少了致动器数量，结合外展/内收功能，使机械手更灵巧且更经济。

应用场景

• 自适应抓取机器人：欠驱动自适应抓取，无需复杂力控即可包络物体。
• 工业拣选与装配：可直接替换人工完成重复性拣选与装配作业。
• 灵巧手设计：球面机构实现屈伸与侧摆耦合，提升设计灵活性。
• 球面机构应用：可用于其它需要球面运动的机器人关节设计。