双向缺口连续机器人

张力损失建模

该连续体机构通过考虑拉索张力损失的非恒定曲率静态模型，仅凭近端拉索张力即可准确估计弯曲状态，控制精度优于恒定曲率模型。

王正雨 · Zirui, Jia · 钱森 · 王道明 · Yu, Xiang · Xuchang, Liu

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

技术优势

只需近端张力

通过考虑拉索与机构接触造成的张力损失，模型可从已知的近端拉索张力递推计算各段变形，无需测量远端张力。

估计准确度提升

实验表明，所提出的非恒定曲率模型对弯曲状态的估计效果比恒定曲率模型显著提升。

应用场景

• 微创手术机器人：用于经自然腔道手术，提高连续体机构控制精度。
• 软体机器人：为软体连续体机构提供精确变形估计模型。
• 先进机器人：改进建模方法，提升机器人关节控制性能。