兼顾横摆与侧倾约束
针对高速过弯场景，将横摆稳定与侧倾约束统一纳入预测控制框架，在保持轨迹精度的同时主动降低车辆侧滑与侧翻风险。
陈舒平 · 陈慧岩 · 赵治国
Lecture Notes in Electrical Engineering 2024
将横摆稳定与侧倾稳定边界同时作为约束放入代价函数，避免控制指令在两者之间顾此失彼。
仿真结果表明控制器满足横摆稳定包络、质心侧偏角和侧倾角的边界，从而减小车辆侧滑与侧翻的风险。
预测模型采用 8 自由度车辆模型，被控对象采用 14 自由度车辆模型，更贴近真实车辆动力学特性。