仿生机器鱼

静流中快速趋近目标

该仿生机器鱼采用基于模型预测决策的混合控制方法，能在静水和静流环境中有效引导机器鱼接近目标点，并在显著降低计算误差的前提下实现系统快速收敛。

Kangzheng, Wang · Guanwen, Chen · Qixin, Wang · 钟勇

Ocean Engineering 2024

技术优势

计算误差更小

采用模型预测决策机制，显著降低控制过程中的计算误差，提高控制精度。

收敛速度更快

混合控制方法使系统在趋近目标点时快速稳定，缩短响应时间。

静水/静流均适用

该方法在静水和静流两种环境中都能有效引导机器鱼到达目标点，环境适应性强。

应用场景

• 水下机器人控制：为复杂非线性水下机器人提供更精准的趋近控制算法，提升作业效率。
• 仿生水下系统：增强仿生水下系统在静流环境中的目标趋近能力，拓展其应用场景。
• 水下探测：使水下探测设备能更快速准确地到达指定位置，提高数据采集质量。
• 流体环境自适应：提升机器鱼在静态流场中的自适应控制能力，应对环境变化。