免测速 自组队
无需目标速度测量的围捕控制器，让多台欠驱动AUV在通信链路变化下仍保持灵活队形。
严浙平 · Yuyang, Yu · 邢文 · Yan, Shi
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
利用动态观测器估计目标位置和速度，AUV无需直接测量目标速度即可实现围捕。
控制器能够适应交互拓扑的动态变化和链路中断，保持围捕队形。
基于自组织方案的运动学控制器允许AUV在队形内重新排列位置，提高协同灵活性。
扩展状态观测器估计包含不确定动态和扰动的聚合干扰，并在动力学控制器中补偿。