语义场景图规划器

成功率显著提升

结合场景图与语义知识，该方法在长期机器人操作任务中展现出比基线更高的成功率和良好的泛化性。

Miao, Runqing · 贾庆轩 · Sun, Funchun

Robotic Intelligence and Automation 2023

技术优势

成功率显著更高

在厨房烹饪和桌面整理任务中，该方法成功率显著高于基线方法。

泛化到新任务

该方法对新任务表现出优异的泛化性能。

可扩展到复杂任务

该方法可扩展到不同复杂度和可见性的长期操作任务。

应用场景

• 机器人任务规划：可解析人类指令并生成可泛化的长期任务计划。
• 工业装配：可用于复杂装配任务中的步骤推理与规划。
• 服务机器人：可让服务机器人理解人类意图并执行长期操作。