番茄收获机器人

成功率85.5%

针对樱桃番茄果梗细短、易碰撞的特点，采用深度强化学习动态规划无碰撞抓取路径，使机械臂以最优姿态接近果梗。

Li, Yajun · Feng, Qingchun · Yifan, Zhang · Chuanlang, Peng · Yuhang, Ma · Liu, Cheng · Mengfei, Ru · Jiahui, Sun · Chunjiang, Zhao

Computers and Electronics in Agriculture 2024

参数信息

收获成功率
85.5 %
收获成功率提升幅度（平行主茎姿态）
43.0 %
平均作业时间
11.42 s
果梗抓取成功率提升
14 %
达到期望姿态所需步数减少
15.5 %

技术优势

无碰撞抓取

强化学习模型动态生成动作序列，使末端执行器沿无碰撞路径以最优姿态接近果梗，避免损伤植株。

学习效率更高

引入启发式策略模型和动态增益模块，提供先验知识并避免局部最优，显著提升训练效率。

步数更少

在相同场景下，改进的HER-SAC算法达到期望姿态所需步数比其他算法至少少15.5%。

应用场景