预定义时间模糊控制器

事件触发省通信

为高阶非线性多智能体系统设计，能同时处理未知非线性、避免复杂度爆炸并减少通信负担。

Ma, Jiawei · 张化光 · Zhang, Juan · 万蕾

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024

技术优势

预定义时间内收敛

编队误差在预定义时间内收敛到零，收敛时间可预先设定，与初始条件无关。

避免复杂度爆炸

通过新型动态面技术，避免了对虚拟控制律反复求导导致的项数爆炸问题，简化了控制器设计。

降低通信负担

采用事件触发机制，仅在满足触发条件时才进行通信，减少了智能体之间的数据传输量。

应用场景

• 多智能体编队控制：为高阶非线性多智能体提供预定义时间编队控制算法，可直接集成。
• 机器人编队：适用于机器人编队，确保预定义时间内形成期望队形并减少通信。
• 多机器人协调：支持多机器人协调控制，在未知动态下保证有界性和快速收敛。