三足微型压电机器人

33.8倍自重负载

不同于常规两足设计，它通过45°方截面压电腿与被动轮支撑结构实现自重33.8倍负载与双向无线运动，适合狭小管道检测。

李京 · 邓杰 · Zhang, Shijing · Wang, Weiyi · 刘英想

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

负载自重比

33.8

运输成本（前进）

1.33

运输成本（后退）

1.56

技术优势

双向运动简便

方形截面压电腿按45°角排列，仅用一个信号即可实现前进与后退双向运动，控制电路简化。

运输能效高

在无线双向运动中，运输成本分别仅为1.33和1.56，能量利用效率优于同类微型机器人。

应用场景

• 管道检测机器人：可搭载摄像头进入倾斜或振动管道，采集内部图像信息。
• 小型移动机器人：体积小、重量轻，适合作为微型移动平台搭载传感器。
• 无线微型机器人：自带电池，无需外接电源即可完成双向无线运动。
• 狭小空间探测：能在狭小管道内灵活移动并采集信息，适合密闭空间探测。