迁移交互延时显著降低
面向工业移动机器人，该轨迹预测器为数字孪生动态迁移提前规划位置，在移动过程中显著降低交互延时，增强实时响应与决策精度。
王悦 · 赵小虎 · 王越
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025
采用STGCN-Transformer预测工业移动机器人未来移动轨迹，并将数字孪生预迁移到预测范围内的所有智能网关，从而减少迁移后的通信时延。
利用PPO在迁移开销、部署网关负载、连接网关负载以及机器人与部署网关间通信时延之间取得平衡，确定数字孪生的最佳迁移时机。
根据预测轨迹和最佳迁移时机执行数字孪生迁移，目标是最小化机器人与数字孪生之间的交互时延，从而提升实时响应和决策精度。